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本文设计了一种具有仿生尾鳍的水下滑翔机器人混合驱动机构,通过内部质量块的平移、旋转、仿生尾鳍的偏置以及外部皮囊的伸缩可实现滑翔机器人的小半径三维螺旋运动。同时,建立了水下滑翔机器鱼的水动力学模型,得到了稳态螺旋运动方程,给出了俯仰调节机构质心位置、尾鳍角、横滚调节机构质心旋转角与转弯半径和垂直速度之间的关系,以及每种稳态螺旋运动所对应的输出变量初值的取值范围。所得结果表明,在俯仰调节、浮力调节、横滚调节和尾鳍驱动的共同作用下,水下滑翔机器鱼可以获得更小的转弯半径,因而机动性更好。所设计的水下滑翔机器鱼在河流和湖泊等环境的水质监测、水下柱形区域取样等领域具有潜在的应用价值。 相似文献
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为了使双电机驱动电动车在车辆稳定性控制过程中能够精确解读驾驶意图,使车辆实际行驶状态与驾驶意图期望的车辆行驶状态尽可能相符合,提出一种基于驾驶人意图辨识的稳定性控制策略。利用基于支持向量机递归特征消除(SVM-RFE)得到的特征参数构建基于长短期记忆(LSTM)模型的驾驶人转向意图辨识模型;基于转向意图识别结果,以方向盘的扭矩和角速度为计算参数,利用转向急迫程度系数建立考虑驾驶人转向意图的车辆稳定性控制修正参考模型,基于滑模控制理论构建车辆稳定性控制上层控制器。以车辆轮胎工作负荷率平方和最小为优化目标,考虑轮胎附着条件、电机及制动系统性能、电机运行状态的约束条件,构建车辆稳定性控制下层控制器。最后利用基于A&D5435半实物仿真系统的双电机驱动电动汽车试验平台,在双移线工况、单移线工况下进行实车验证。研究结果表明:双移线工况下在稳定性系统的作用下横摆角速度最大值为-18.953(°)·s-1,与无稳定性控制相比减小了39.87%,质心侧偏角最大值为4.568°,与无稳定性控制相比减小了54.08%;单移线工况下在稳定性系统的作用下横摆角速度最大值为21.76(°)·s-1,与无稳定性控制减小了65.3%,质心侧偏角最大值为5.208°,与无稳定性控制减小了92.6%。;提出的车辆稳定性控制策略能够正常工作,有效改善了车辆的行驶稳定性。 相似文献
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随着对环境保护的重视,国家大力扶持新能源汽车产业的建设和发展,相关政策不断推出,各大车企也纷纷投入到新能源汽车的生产和研发中来。驱动电机作为新能源汽车的三大核心部件之一,在新能源汽车销量不断攀升的情况下,其维护、保养以及维修的需求也在增加。本文从驱动电机的原理和构造出发,简要论述新能源汽车驱动电机维护保养的主要方法以及故障维修的基本手段。 相似文献
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